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» 2017年04月17日 09時00分 公開

量産ラインで本格稼働する「3Dマシンビジョン」、その仕組みと導入メリット3Dマシンビジョン(2/3 ページ)

[西川裕也(キヤノン),TechFactory]

3D CADモデルを利用する3Dマシンビジョンシステムの処理フロー

 量産ラインで本格稼働が始まった3Dマシンビジョンは、仮置き不要の3D CADモデル利用タイプが多い。本方式におけるソフトウェアの処理フローについて、キヤノン「RVシリーズ」を例に説明する。RVシリーズの処理フローは、次の4つの工程からなっている。

  • 1.複数種類のパターンを投影し、バラ積み部品の距離点群データを計測する
  • 2.バラ積みの中から、部品を検出する
  • 3.3D CADモデルを用いて、部品の精密な三次元位置と姿勢を求める
  • 4.ロボットハンドが部品をピックする過程で、周囲に干渉することなく把持可能か判定する

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