量産ラインで本格稼働する「3Dマシンビジョン」、その仕組みと導入メリット：3Dマシンビジョン（2/3 ページ）

[西川裕也（キヤノン），TechFactory]

3D CADモデルを利用する3Dマシンビジョンシステムの処理フロー

　量産ラインで本格稼働が始まった3Dマシンビジョンは、仮置き不要の3D CADモデル利用タイプが多い。本方式におけるソフトウェアの処理フローについて、キヤノン「RVシリーズ」を例に説明する。RVシリーズの処理フローは、次の4つの工程からなっている。

• 1．複数種類のパターンを投影し、バラ積み部品の距離点群データを計測する
• 2．バラ積みの中から、部品を検出する
• 3．3D CADモデルを用いて、部品の精密な三次元位置と姿勢を求める
• 4．ロボットハンドが部品をピックする過程で、周囲に干渉することなく把持可能か判定する