イルカ、クラゲ……美ら海水族館の話？いえ、ロボットの名前です――「沖縄海洋ロボコン2016」レポート（3/4 ページ）

公開 2016年12月20日 09時00分

更新 2017年03月27日 14時22分

著者

沖縄特派員

[TechFactory]

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なかなかゴールが難しい「AUV部門」

AUV部門

　沖縄職業能力開発大学校、九州工業大学、九州職業能力開発大学校の合計3チームが参加したが、残念ながら決勝トーナメントでゴールできたチームはなかった。途中までの得点の合計とプレゼンテーションの得点で「最優秀賞」と「優秀賞」が決まった。

最優秀賞：

ロボット名：ニライ号

開発チーム名：沖縄職業能力開発大学校

　寸法が48×46×117cmの円柱状の筐体に、インテルの「NUC ミニ PC」やナショナルインスツルメンツ（NI）の「NI myRIO」、バッテリー、ロータリーエンコーダー、GPS、3軸地磁気センサー、圧力センサーなどを組み込んだ。

　ロボット制御の中心となるのはNI myRIOで、GPSで測位した位置情報や地磁気センサーから得た方位情報、エンコーダー情報を基に、プロペラを回すDCモーターを駆動・制御する。2枚のプロペラだけで推進・潜水・浮上できる「ティルトローター方式」を採用したことも特徴だ（図14）。

図14　沖縄職業能力開発大学校のニライ号。2枚のプロペラの角度や左右の回転状況を変えることでロボットを自在に動かす

　決勝競技では、無線誘導でスタート地点までスムーズに移動するなど中継ブイまではばっちりだったものの、中継ブイに到着後の反転動作がうまくできずゴールとは異なる方向にひたすら航行を続け、最後はダイバーに救助されるという事態になってしまった。

　制御プログラムを一部修正し、スタート地点から再トライしたものの、時間が足りず競技が終了。開発者に、中継ブイに到着後にうまく反転できなかった理由を聞いたところ、GPSの位置情報や方位測定用の地磁気センサーの誤差が原因かもしれないとのことだった。

優秀賞：

ロボット名：Tursiops（イルカ） Mk-II

開発チーム名：九州職業能力開発大学校

　寸法が51×31×92cmの円柱状の筐体に、カメラやコントローラー、バッテリー、DCモーター、GPS、9軸センサー（加速度／ジャイロ／地磁気がそれぞれ3軸）、圧力センサーを組み込んだ。メインコントローラーはインテルの「NUC ミニ PC」、サブコントローラーはNXPセミコンダクターズのARMマイコン「LPC4370」。プロペラは上下の推進用に2つ、前方への推進用に2つ搭載した（図15）。

図15　九州職業能力開発大学校の「Tursiops Mk-II」

　決勝競技では、沖縄職業能力開発大学校と同様に中継ブイに到着後の反転動作がうまくできず、ゴールには至らなかった。開発者に話を聞くと、「審査員をハラハラさせることを狙って、中継ブイの付近でロボットが迷ったような動きをするように、制御プログラムを組んでいた」とのこと（図16）。ところが、目標となる位置座標の設定を誤ってしまい、ロボットが迷ったまま、あらぬ方向にひたすら進むという結果になってしまった。