腐ったミカンもつぶさずにつかめる「リアルハプティクス技術」搭載双腕ロボット：NEDO／慶應義塾大学 General Purpose Arm（3/4 ページ）

NEDOと慶應義塾大学は、身体感覚を伝送できる双腕型ロボット「General Purpose Arm」を開発。世界初をうたう「リアルハプティクス技術」を搭載したマスタースレーブ方式のロボットで、物体の硬さや柔らかさなどの触覚をありのままに伝えることができる。腐ったミカンの除去（選果）など、実用化に向けた取り組みも進められている。

[大塚実，TechFactory]

　記者会見では、マスター側／スレーブ側それぞれに棒が付いた簡易的なシステムを使い、リアルハプティクス技術を実際に体験できた。感覚的なことなので言葉で説明するのは難しいが、物理的にはつながっていない2つの棒が、まるでつながっているかのように感じられるのは不思議な感覚だった。

動画　リアルハプティクス技術のデモ。右側がマスター、左側がスレーブだ

　この方法のメリットの1つは、高価な力センサーが不要であることだ。位置が分かればよいため、エンコーダーやポテンショメーターがあればいい。多くの関節を持つシステム全体で見れば、大幅なコストダウンが可能になるだろう。

腐ったミカンをつかめるロボットも