腐ったミカンもつぶさずにつかめる「リアルハプティクス技術」搭載双腕ロボット：NEDO／慶應義塾大学 General Purpose Arm（4/4 ページ）

NEDOと慶應義塾大学は、身体感覚を伝送できる双腕型ロボット「General Purpose Arm」を開発。世界初をうたう「リアルハプティクス技術」を搭載したマスタースレーブ方式のロボットで、物体の硬さや柔らかさなどの触覚をありのままに伝えることができる。腐ったミカンの除去（選果）など、実用化に向けた取り組みも進められている。

[大塚実，TechFactory]

　2017年10月3〜6日に開催された「CEATEC JAPAN 2017」の慶應義塾大学ブースでは、このロボットハンドのデモを見ることができた。硬い紙粘土でも、柔らかい豆腐でも、同じように把持が可能で、途中でイチゴを割り込ませたときでも、つぶさずに持ち上げていた。これは、力制御なしには実現することが不可能だ。

動画　CEATECでのデモ。イチゴは認識できるようになっていなかったため、ロボットの動作中に置いたのだが、把持に成功した