安川電機 MotoSimEG-VRC

ロボットの動作軌道を自動生成し、作業負担を軽減するパスプランニング機能

安川電機は、ロボットの動作軌道を同社のロボットシミュレーター「MotoSimEG-VRC」上で自動生成する“パスプランニング機能”を開発した。

公開 2016年06月24日 12時00分

更新 2017年12月19日 12時14分

著者

八木沢篤

[TechFactory]

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　安川電機は2016年6月13日、ロボットの動作軌道を同社のロボットシミュレーター「MotoSimEG-VRC」上で自動生成する“パスプランニング（Path Planning）機能”を開発したことを発表した。

　今回の開発は、ロボットを簡単に生産ラインに導入するための「Easy to Use」の取り組みの一環として行われたもの。同機能により、ティーチング作業（ロボットに動作を教える作業）の一部を自動化でき、作業者の負荷軽減とともに、迅速かつ効率的な生産システムのセットアップや段取り替えが可能になるという。

図1　「パスプランニング機能」のイメージ（出典：安川電機）

バイオメディカルロボットシステムや部品配膳システムなどに

　パスプランニング機能の主な特長は次の通りである。

ティーチングレス　
MotoSimEG-VRC上で動作開始姿勢と終了姿勢／動作生成条件を入力することで、周辺障害物を回避した軌道を自動生成。ティーチング時間を大幅に削減できる
安心プレイバック　
生成された軌道は同社のロボットプログラミング言語で動作するため、高速・高精度なプレイバックが可能。また、障害物との干渉回避のみならず、障害物との間に任意のクリアランス（空間）を保障しながらタクトタイムの短い動作を高速に生成できる。このため、シミュレーション環境と実際の環境に誤差があっても安心してプレイバックが行える
液体を入れた容器も搬送可能　
把持した対象物の姿勢を一定に維持した軌道の生成が可能なため、液体を入れた容器を搬送する際などにも活用できる
双腕ロボットにも対応　
ティーチングが難しい双腕ロボットでも、左右のアームがぶつからないような軌道を簡単に生成できる

図2　クリアランス確保軌道生成（出典：安川電機）

　パスプランニング機能の適用先として、バイオメディカルロボットシステムや部品配膳システムなどを見込む。

　バイオメディカルの研究分野では、頻繁に実験プロトコル（作業手順）の変更が発生し、その都度ロボットの動作プログラムを変更する必要がある。同機能を組み込んだバイオメディカルロボットシステムであれば、ロボットの専門家がいなくてもその場ですぐにプログラムを自動変更でき、緊急停止した場合の復帰動作も自動で行える。

図3　バイオメディカルシステムへの適用例。既に同社のバイオメディカルロボットシステムにパスプランニング機能が組み込まれており、今後さらなる機能追加・性能向上を図るとしている（出典：安川電機）

図4　その他、部品配膳システムへの適用も見込む。この図はバラ積みワーク配膳作業への適用例を示したものである（出典：安川電機）

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